AquaBox III

分類

水中用・自律型ロボット

特徴

カメラ(全方位カメラ,下方カメラ)や音響センサにより、無索状態での自律行動が可能

研究内容

沿岸域における観測を目的とした小型水中ロボットの開発

水中ロボットのための音源定位、線形行列不等式に基づく水中ロボットの多目的制御

スペック

全長1.7 [m]全幅0.6 [m]

全高0.31 [m]総重量40 [kg]

コントローラ

遠隔操作モード／自律モード

PID制御によるコントローラ

線形行列不等式に基づくゲインスケジューリングコントローラ(開発中)

電源（動力源）

ロボット内部にリチウムポリマーバッテリー

(駆動用29.6[V],PC用25.9[V])を搭載

外部電源

アクチュエータ

移動用水中スラスタ5基(100[W])

（前後方向２基、上下方向２基、ピッチ角方向１基）

センサ

圧力センサ(深度計測用)、角速度センサ、

電磁流速計、TCM2（方位角、姿勢角）、

全方位カメラ、下方カメラ、

サイドスキャンソナー

オプション

超音波通信機器(SEATEL 10BST)

デバラスタ

その他

耐水深度50[m]

１号機、２号機のパーツを流用して開発