DaryaBird

分類

水中用・自律型ロボット

特徴

小型のシステムであり，簡単に運搬可能．

パンチルト可能なカメラを搭載しており，環境調査や防波堤等の保守・点検に用いる事が可能．

ＡＵＶ（自律行動）／ＲＯＶ（人による操作）を変更可能であり，幅広いミッションに対応可能．

研究内容

・画像情報に基づくナビゲーション

　（ライントラッキング，ブイドッキング，自己位置同定）

・タンカー等の大型艇を想定した船底掃除

　（反力制御，自己位置同定，経路計画）

・機械・電子システムのモジュール化

　（他ロボットでも使用可能なデバイス・機構の開発）

スペック

全長1.08 [m]全幅0.45 [m]

全高0.34 [m]総重量32 [kg]

コントローラ

遠隔操作モード（ＲＯＶ）／自律モード（ＡＵＶ）

下位の運動制御：PID制御

上位の行動制御は：ビジョンに基づくナビゲーション

電源（動力源）

リチウムポリマーバッテリー

29.6 [V]，5000 [mAh]　若しくは外部電源から供給可能

稼働時間

3時間

アクチュエータ

SeaBotix製スラスタ5基(110[W])

（前後方向２基、上下方向２基、左右方向１基）

センサ

圧力センサ(深度計測用)

プロペラ式流速センサ

加速度センサ（3軸）

角速度センサ（2軸）

方位角センサ＋姿勢センサ(TCM2)

パンチルトカメラ

下方カメラ

オプション

外部バッテリ

音響ソナーによる自己位置同定システム(USLS)

その他

耐水深度50[m]