Twin-Burger

分類

水中用・自律型ロボット

特徴

様々なセンサとアクチュエータを搭載し水中で自律的知的行動が可能

研究内容

自己組織化マップ(SOM: Self-Organizing Map)を用いて，高次元な周囲の情報から特徴を抽出しロボットをナビゲーションする．モジュラーネットワーク型自己組織化マップ(mnSOM)を用いた適応型コントローラについて研究中．

スペック

全長　:1.54[m]

全幅　:0.86[m]

全高　:0.54[m]

総重量:120[kg]

コントローラ

PID制御によるコントローラ（開発中）

ニューラルネットワークコントローラ

電源（動力源）

Ni-Cdバッテリ25.2V/10Ah, 28.8V/10Ah

アクチュエータ

移動用水中スラスタ５基

（前後方向：２基、左右方向１基、上下方向：２基）

センサ

圧力センサ（深度計測用）

姿勢センサ（方位角、姿勢角)

下方カメラ

超音波測距センサ（８個）

Doppler Velocity Log(速度センサなどの複合センサ）

オプション

水中用マニピュレータを開発中

ビジョンシステムにシリコン網膜を搭載予定

その他

東京大学で作成された１号機．２号機が存在する．