2021/11/5-7[第７回沖縄海洋ロボットコンペティション優勝]

2021/11/5-7日にかけて、沖縄県宜野湾市にて第7回沖縄海洋ロボットコンペティションが開催されました。沖縄海洋ロボットコンペティションは国内で唯一実際の海で行われる水中ロボット競技会です。

西田准教授が指導教員である学生プロジェクト”Kyutech Underwater Robotics”は開発した自律型水中ロボット”KYUBIC”を用いて、D1：１名（留学生）、M2：１名、M1：２名で参加し、AUV部門にて二年連続となる優勝をすることができました。

今年も体調管理や検温、消毒といった感染症対策を実施したうえで参加に臨みました。特に今年度は知能計測チャレンジ部門に力を入れ、自作のハイドロフォンをロボットに組み込み、それを活用した行動戦略、取得できる音波信号の処理などを行ってきました。

大会の前日である5日には水域ロボットシンポジウムが開催され、水中ロボットやその周辺を取り巻く最先端の研究紹介がされました。今年は九工大から石井教授が「水産養殖業へのロボット技術の導入に向けて」について発表されました。

大会１日目となる11/6はワークショップおよび練習航行が行われました。ワークショップでは戦略をプレゼンするとともに、他チームの発表を聞き交流を行いました。天気が悪く、練習航行への影響が危ぶまれましたが、AUV部門についてはすべての動作確認をとれました。一方で知能計測チャレンジ部門では本番の環境と練習環境では波の影響が大きく異なり、予定していた動作ができないという状況でした。

大会２日目は朝から競技が着々と進められていきました。１日目とは打って変わって天気は良く、気持ちの良い日でした。AUV部門では予選１回目は不慣れな部分がありスタートが遅れてしまい満足な点を得ることができませんでした。２回目は反省を生かし、帰還ミッションを一通りこなしかけたのですが、あと2mのところでタイムアップとなってしまいました。決勝ではこれまで２回に比べて順調なスタートを切り、ポイントを獲得することができました。最後にフューズ切れによりストップを起こしてしまったものの、２回目と同様の競技点を獲得し、優勝することができました。知能計測チャレンジ部門では１回目の航行および２回目の航行流されてしまい、エリアの外にでてリタイアとなりました。。来年度は制御戦略を見直すとともに、運動制御用の追加センサの導入などを検討し、また挑戦しようと思います。

今後も更なる発展を目指すとともに、チームとしてより一層団結して競技会に取り組んでいきたいと考えています。また、こうした活動により水中海洋分野の盛り上げに寄与できればと思う次第です。

参考：第７回沖縄海洋ロボットコンペティションHP↓

http://www.robo-underwater.jp/2021/rchp/JPN/index.php