2021/12/11[Techno-Ocean 2021 水中ロボット競技会]

2021年12月11日に行われたTecho-Oceanの企画の一つである「水中ロボット競技会[1]」に参加しました。
Techo-Oceanは神戸ポートアイランドで開催される海洋の科学技術に関する国際コンベンションです。

水中ロボット競技会には複数の区分があり、
”Kyutech Underwater Robotics”では指導教員である西田准教授のご指導のもとで開発した自律型水中ロボット”KYUBIC”を用いてAUV部門に参加しました。
本年度はコロナウイルス流行の観点から、少人数(M1：5名)かつ体調管理や検温消毒などの感染症対策を実施したうえで競技会に臨みました。

参加したAUV部門はプール内に設置されたミッションを攻略する事で加点される得点型の競技です。
そのミッションの中でも，本チームでは"ブイタッチ"、"指定エリア間の往復"、"浮上"の攻略を目標に画像処理プログラムの実装や機体制御を行いました。
競技会は予選での順位により本戦での競技順が決定されます。
予選では指定エリア間の往復とブイタッチに成功して予選を3位で通過しました。
しかし本線では，太陽光の影響やプログラムの不具合もあり画像処理がうまく動作せずにミッションをクリアする事ができませんでした。
結果として本チームは5位という順位で大会を終えました。

今回の大会の反省を生かして、今後は画像処理手法を一新するとともに、より安定して航行するためにロボットのシステムの改善などを行いたいと考えています。

参考：
[1]Techno-Ocean 2021 水中ロボット競技会 AUV部門競技規則,
競技規則http://ton21.underwaterrobonet.org/wp-content/uploads/2021/08/AUV_Regulation_v4.pdf