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NEWS

2021/12/11[Techno-Ocean 2021 水中ロボット競技会]

2021/11/5-7[第７回沖縄海洋ロボットコンペティション優勝]

2020/11/6-8[第6回沖縄海洋ロボットコンペティション優勝!!!]

分類

水中用・自律型ロボット

特徴

小型のシステムであり，簡単に運搬可能．

箱型構造でスラスタや耐圧容器を保護，またミッションの追加やメンテナンスが容易．

前面と下方にカメラを搭載しており，環境調査や防波堤等の保守・点検に用いる事が可能．

ＡＵＶ（自律行動）／ＲＯＶ（人による操作）を変更可能であり，幅広いミッションに対応可能．

研究内容

・画像情報に基づくナビゲーション

　（ライントラッキング，ブイドッキング，自己位置同定）

・音響装置に基づくナビゲーション

　（音響装置位置同定，自己位置同定）

・機械・電子システムのモジュール化

　（他ロボットでも使用可能なデバイス・機構の開発）

スペック

全長570 [mm]全幅550 [mm]

全高400 [mm]総重量32 [kg]

コントローラ

遠隔操作モード（ＲＯＶ）／自律モード（ＡＵＶ）

下位の運動制御：PID制御

上位の行動制御：DVLとIMUベースによるウェイポイントトラッキング

　　　　　　　：ビジョンに基づくナビゲーション（今後実装予定）

制御PC：NUC8I7BEH CPU:Intel Core i7-8559U RAM:32GB SSD:2TB

その他制御(MPU)：ArduinoNano（モータドライブ・電源制御・深度・RGBセンサ取得）

電源（動力源）

リチウムイオンバッテリ×2（米Blue Robotics社：BATTERY-LI-4S-18AH-R1-RP）

14.8 [V]，180000 [mAh]　（アクチュエータ用・コントローラ用）

稼働時間

4時間

アクチュエータ

BlueRobotics製T200スラスタ6基(16[V]公称390[W])

（前後左右方向4基、上下方向２基）

センサ

IMU（慣性計測センサ）: CSM-MG200 (東京航空計器)

DVL（対地速度センサ）:Pathfinder DVL（Teledyne Marine）

カメラ：HD Pro Webcam C920（Logitech）

深度センサ：Bar30（BlueRobotics）

Hydrophone：SPU0414HR5H-SB（MEMSマイクを使用した自作ハイドロフォン）

RGB光センサ：EZO-RGB（AtlasScientific）

電流・電圧センサ：INA219（TI）

通信

WI-FI（水上で無線コントロール可能）

光通信（水中での脱着が可能）

LAN（メタルLANによる通信やオプション装置の通信に利用可能）

オプション

音響ソナーによる自己位置同定システム(SBL)

その他

耐水深度15[m]

成果

第７回沖縄海洋ロボットコンペティション優勝

第6回沖縄海洋ロボットコンペティション優勝