Zaurus

分類

操作型、車輪移動型

特徴

不整地走行可能な車輪型移動ロボット．リンク機構を採用し，車輪直径10[cm]に対し最大20[cm]（車輪直径の2倍）の段差を乗り越えることが可能．

研究内容

リンク機構を採用することで，車輪が苦手とする不整地を走行可能にする．現在，機構解析ソフトDADS，Matlabによるシミュレーションを行い，ニューラルネットコントローラを設計中．将来的には，階段昇降可能な電動車椅子や災害時に活躍するレスキューロボットを目指している．

全長660 [mm]全幅530 [mm]

全高310 [mm]総重量13 [kg]

コントローラ

赤外線リモコンによるマニュアル操作

ニューラルネットワークを用いたコントローラ

電源（動力源）

Ni-MH 7.2[V] 3.3[Ah] x2

アクチュエータ

車輪駆動用DCモータ（６個）

センサ

電流センサ x6：トルク検出用

角度センサ x3：リンク角検出用

姿勢センサ

光学式エンコーダ：車体速度検出用

オプション

特に無し

その他

全方位段差乗り越え機構を開発予定