海馬のモデルにヒントを得た 動き検出モデルとそのLSI化，
および自走ロボットWITHによる衝突回避実験
本専攻・林研究室で考案された海馬の機能にヒントを得た動き検出モデルのLSI化を行っています。これは，海馬での時系列データを表現する機能を説明するモデルに基づいて考案されたもので，従来の動き検出モデルと異なり，オプティカル・フローを算出することなく，単眼で動きを検出することができます。
計算量が少ないので，高速な処理が可能で，自立移動ロボットの眼として使えるだけでなく，車載カメラにより自動 車同士の動きを検出することもできます。 並列動作に適した回路アーキテクチャを考案し，FPGAに実装し，リアル タイム動作を実現しました。
海馬のモデルにヒントを得た動き検出モデル
動き検出モデルの原理
FPGA実装による動き検出結果とファジィ処理による危険検知
（赤が接近物体エッジを示す。下の棒グラフが緑から黄色に変わると危険。）
アニメ動画による動き検出結果 動画(AVI 200kB)
ロボシティ（模擬市街地環境）による小型自走ロボット（WITH）(*)での衝突回避実験
(*) 本専攻COEサブプロジェクトチーム（石井研主体）で開発された汎用ロボット
（最終更新日：2007/11/21）
