分野横断的サブプロジェクトの編成と研究活動 [ 実現したチップの動作検証に共通して用いるロボットの製作 ] サブプロジェクトリーダー：石井 脳型情報処理技術検証用プラットフォーム及び教育研究支援設備の開発 （１） サブプロジェクトの概要 情報処理技術の開発において，シミュレーションによるアルゴリズム検証と併せて，ロボット等の身体性を有する制御対象を用いた実環境での検証が有効である．本サブプロジェクトでは，各サブプロジェクトにおいて脳型情報処理技術の検証用に使用可能な実験ツールとして，全方位移動ロボットプラットフォーム「WITH: Wheel-type mobile robot platform for IntelligenTbeHavior」および教育研究支援用実験フィールド「RoboCity」を開発した． 【全方位移動ロボットプラットフォーム「WITH」】 WITHは，２次元平面内において全方位移動可能な車輪型移動ロボットである．形状は正六角形とし，3個のオムニホイールにより全方位移動機構を実現している．制御用プロセッサとバッテリおよびアクチュエータを搭載し，無索で移動する．オプションとして，小型PCやレーザー距離センサ，RF-IDリーダ等を搭載可能となっている． 【教育研究支援用実験フィールド「RoboCity」】 RoboCityは小型移動ロボットを用いた実験，屋外において実験を行う前のアルゴリズム検証を想定して設計した教育研究支援設備である. １つの基本モジュール(約１m角)には50[cm]間隔で4つのRF-IDタグ及び電源ラインが埋め込まれている．City sideには大きさの異なるビルや家，駐車場等を模擬したオブジェクトと16x16ビットLEDアレイ，Park sideには迷路やマトリクス形状の障害物，円柱状の障害物の配置及び床面の色の変更が可能な設計となっている．RF-IDリーダを用いたロボットの自己位置の把握， LEDアレイを用いたロボットへ指令が可能である．天井には２Dモーションキャプチャシステムを設置し，ロボットの運動を追跡することができる． 想定している教育研究テーマは，ロボットの学習問題，認識，人工知能，複数のロボットを用いた群知能やマルチエージェント問題，例えば，ロボットの自己位置同定問題やSLAM (Simultaneous Localization And Mapping)，強化学習による行動獲得，迷路探索，物体追従等の研究課題である． 動画 （MPEG-4：約25MB） （２） 構成メンバー 石井和男，神酒勤，ナシライ　アミール（，ベチャノビッチ　ブラツコ） 研究成果 [1] Y.Takemura, M.Sato, K.Ishii, Toward Realization of Swarm Intelligence Mobile Robots, Brain-Inspired IT II, pp.273-276, Elsevier, 2006 [2] Kazuo Ishii and Tsutomu Miki, Mobile robot platforms for artificial and swarm intelligence researches, Brain-Inspired IT III, pp.39-42, Elsevier, 2007 [3] A.A.F Nassiraei, K.Ishii, Concept of Intelligent Mechanical Design for Autonomous Mobile Robots, Journal of Bionic Engineering, Vol.4, No.4, pp.281-289, 2007 [4] A.A.F Nassiraei, K.Ishii, T.Miki,et.al., Realization of Rapid Movement for Legged Entertainment Robots Using Two New Actuators, the Inertia Actuator and the Cam Charger, Journal of Advanced Computational Intelligence, Vol.11,No.8, pp.979-988, 2007 　 他 HOME | Back | Page top ↑