競技会
2021年
11月・ロボカップアジアパシフィック2021
アジア太平洋地域を対象とした競技会，ロボカップアジアパシフィック2021が11月25日から29日にかけて愛知県国際展示場 (Aichi Sky Expo) で開催されました．この競技会は現地参加と遠隔参加のチームが混在するハイブリッド形式で実施されました．
Hibikino-Musashi@Homeは出場した3つのリーグすべてで優勝しました．
オープン プラットフォーム リーグ (OPL)
OPLはチーム独自のロボットで出場するリーグです．
ロボットの基本性能を評価するベーシックファンクショナリティ (BF) と部屋の中に散らばった物体を片付けるタスク，Tidy upが実施されました．
Hibikino-Musashi@Homeは本番中にアームが故障するなどのトラブルを乗り越え，ほかのチームを大幅に上回る得点を獲得し優勝しました．
ドメスティック スタンダート プラットフォームリーグ (DSPL)
DSPLは標準機・トヨタHSRを使って出場するリーグです．手など一部の改造は認められていますが，人工知能をはじめとするソフトウェアの性能が競われます．
家庭内でのロボットの仕事を想定した，部屋の中に散らばった物体を片付けやユーザーに利用された物体を棚から取るタスク，Tidy upが実施されました．Hibikino-Musashi@Homeはほかのチームを圧倒する得点を獲得し優勝しました．また，片付けタスクにおける優れた動作が評価されTidy up賞を受賞しました．
各チームが自由なテーマでロボットのデモンストレーションを行いながら日ごろの研究成果やチームの技術を披露するタスク，Finalがタスクとは独立した形式で実施されました．Hibikino-Musashi@Homeはラットの海馬の仕組みから着想を得た脳型人工知能モデルを用いて，ロボットの腕の動きを生成し，棚の中の物体の配置換えを行うデモンストレーション注1を披露し，Technical Challenge Award (第1位) を受賞しました．
注1: この成果は，国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構 (NEDO) の委託業務 (JPNP16007) の結果得られたものです．
表彰状・優勝
（委員会）
表彰状・優勝
（リーグ）
表彰状・優勝
（Tidy up賞）
表彰状（委員会）
テクニカルチャレンジ
表彰状（リーグ）
テクニカルチャレンジ
シミュレーション ドメスティック スタンダート プラットフォーム リーグ (S-DSPL)
S-DSPLはオープンソース版のトヨタHSRシミュレータを使って出場するリーグです．手元に実機のHSRがなくてもシミュレータを動かすコンピュータがあればだれでも参加できる競技です．
DSPLと同様の，家庭内でのロボットの仕事を想定した，部屋の中に散らばった物体を片付けやユーザーに利用された物体を棚から取るタスク，Tidy upが実施されました．Hibikino-Musashi@Homeは圧倒的な速度で安定的にタスクをこなし，優勝しました．
