2021年6月22日～28日、ロボットの世界大会、RoboCup 2021がオンラインで開催されました。私たちは@Home Domestic Standard Platform League (DSPL)に出場し、準優勝という快挙を達成しました!!
@Home Leagueは、家庭やオフィスといった人間の生活空間で人間と協力して働くサービスロボットの性能を評価するリーグです。2020年は残念ながら中止となりましたが、RoboCup 2021はシミュレータを用いて、オンラインで開催されました。
競技会について
今回の競技会は完全遠隔形式で実施されました。@Homeリーグの競技はすべてシミュレータ上で行われました。今ではすっかりと定着したオンライン会議システムを使って世界中のチームが集まり、競技が行われました。特に大きなトラブルもなく、競技はスムースに進行しましたが、深夜に行われた競技に出場したり、明け方に行われたミーティングに参加したりするのは大変でした。
タスク・発表について
今回は、ホームサービスロボットが部屋の片づけをする「Clean Up」タスクと指示されたオブジェクトを取ってくる「Go Get-it」タスクが実施されました。また、日頃の研究成果を活かし、各チームが独自に設定した課題に取り組むOpen Challengeも行われました。
今回の競技はすべてシミュレータ上で行われました。公平性を期すため、各チームは自分たちのコードをシミュレータサーバに送り、その結果を競い合いました。
Clean Upタスクは、いかに正確に物体を認識し、いかに早く片付けるかが勝負です。私たちのチームは高速化を目指し、直前まで調整を繰り返しました。Go Get-itタスクでは指示されたオブジェクトを棚から取ってきて、シミュレータ内の人に渡します。棚の中のオブジェクトは重なり合っていることもあり、狙い通りのオブジェクトをつかむため、いかに正確にアームをコントロールすることができるかが勝負です。
Open Challengeでは柔軟触覚センサを搭載したロボットハンドとリザバーチップを用いた高速・低消費電力演算システムの発表を行いました。カメラの映像からは見分けることが難しい物体を見分けるという課題を設定し、柔軟触覚センサとリザバーチップの組み合わせでこの課題に挑みました。
結果
競技の総合成績はDSPL2位でした。優勝チームとの差はわずか、後一歩およびませんでした。しかしながら、Go Get-it!ではタスク遂行の正確さと素早さが評価され、「Best Go, Get It! in DSPL」賞（DSPL内で最も優れた動きを見せたチームに贈られる賞）と「Best Test Performance (Go, Get It!)」賞（@ホームリーグ内で最も優れた動きを見せたチームに贈られる賞）を受賞しました．さらに、Open Challengeでは最優秀賞である、「Best Open Challenge」賞を受賞しました。
DSPL 2nd Place 
Best Open Challenge Award 
Best Go Get-it! in DSPL 
Best Test Performance: Go Get-it!
新型コロナウイルスの影響により、様々な活動が制限される中、感染予防や遠隔開発など様々な工夫を凝らしながらチームメンバーが一丸となり、実機で培ってきた深層学習をはじめとする様々なロボット技術をシミュレータへと集約し大会へと挑みました。優勝チームとのスコアも僅差で、世界トップレベルの実力と成果を披露することが出来ました。次の大会からは本格的に新メンバがチームに加わります。優勝できるよう、これからも精進してまいります。
